Нет, не нужно. Если несовершеннолетний вылетает из России вместе с одним из родителей, опекунов или попечителей, то нотариально заверенное разрешение второго родителя не требуется. В этом случае и при вылете, и при возвращении в РФ действуют общие правила авиакомпании.
Разрешение потребуется, только если второй родитель подал официальный запрет на вывоз ребенка из страны.